ロボットの用語で「ソフトリミット（Soft Limit）」とは、ロボットアームの可動範囲を制限するためにソフトウェア上で設定される制限です。ソフトリミットは、物理的な制限を超えてロボットアームが動作するのを防ぐために使用されます。

一般的なロボットアームは、指定された範囲内で正確に動作することが求められます。しかし、特定の作業領域や設置環境において、ロボットアームが物体や障害物に接触する可能性がある場合があります。このような状況では、ソフトリミットを使用してロボットアームの動作範囲を制限し、衝突や損傷を防止することが重要です。

ソフトリミットは、以下のような方法で設定および制御されます：

1. ソフトウェア設定: ロボットアームの制御ソフトウェア内で、各軸の可動範囲に対する上限および下限を設定します。これにより、各軸の動作範囲を制限し、ソフトリミットが発生する位置を定義します。

2. センサーによる監視: ロボットアームには位置センサーや力センサーなどのセンサーが備わっている場合があります。これらのセンサーは、ロボットアームの現在位置や外力を計測し、ソフトリミットを監視します。もし、設定されたリミットを超える動作が検出された場合、制御系が対応策を実施します。

3. 制御反応: ソフトリミットが発生すると、制御系は適切な対応を行います。一般的には、ロボットアームを停止させるか、逆方向に動作させてリミットを超えないように調整します。これにより、物体や障害物への衝突を回避し、ロボットアームの安全性を確保します。

ソフトリミットは、ロボットアームの保護と安全性を高めるために重要な機能です。