ロボットの用語で「ハードリミット（Hard Limit）」とは、ロボットアームの可動範囲を物理的に制限するために設けられる制限です。ハードリミットは、ソフトウェア制御ではなく、物理的な機構や装置によって実現されます。

ハードリミットは、ロボットアームが特定の範囲を超えることを防ぐために設定されます。これにより、ロボットアームや周囲の機械や構造物への損傷を防止し、安全性を確保することが目的です。

以下に、ハードリミットの設定や種類に関する情報を示します：

1. メカニカルストップ: ハードリミットを実現する一般的な方法は、メカニカルストップを使用することです。これは、ロボットアームの関節やリンク機構に物理的なストッパーを配置することで、可動範囲を制限する方法です。ロボットアームがストッパーに接触すると、その位置で動作を停止します。

2. リミットスイッチ: ハードリミットを検知するために、リミットスイッチと呼ばれるセンサーが使用されることもあります。リミットスイッチは、ロボットアームの特定の位置に設置され、アームがその位置に到達するとスイッチが作動し、制御系に信号を送ることで制限を検知します。

3. エンコーダー: ロボットアームの関節にはエンコーダーが組み込まれていることがあります。エンコーダーは、位置や動作状態を検出するためのセンサーです。ハードリミットを検知するために、エンコーダーに特定の範囲内での制限値を設定し、範囲外の動作を検出することができます。

ハードリミットは、予期しない過大な力や機械的な負荷を回避するために重要です。物理的な制限を設けることで、ロボットアームの動作安全性を確保し、損傷や事故のリスクを最小限に抑えることができます。