ロボットアームの用語で「コリジョン（Collision）」とは、異物や障害物との衝突を指します。つまり、ロボットアームが予期せずに物体や障害物に接触することを意味します。

コリジョンは、ロボットアームが制御された動作を行う際に起こる可能性があります。衝突が発生すると、ロボットアームや周囲の物体に損傷を与えるだけでなく、作業精度の低下や安全上のリスクも引き起こす可能性があります。

コリジョンを防ぐために、以下のような手法や装置が使用されます：

1. センサーによる障害物検知: ロボットアームには距離センサーやビジョンセンサーなどのセンサーが組み込まれており、周囲の障害物や物体を検知することができます。センサーデータを使用して衝突回避のための制御判断を行います。

2. 制限範囲の設定: ロボットアームの作業範囲や可動範囲には、制限範囲が設定されます。これにより、運動の制約を設けることで衝突を防止します。

3. パスプランニング: ロボットアームの移動経路を事前に計画することで、衝突が起こる可能性を最小限に抑えます。複雑な環境下での作業や複数のロボットアームの協調動作の場合、パスプランニングは重要な役割を果たします。

4. ソフトウェア制御: ロボットアームの制御ソフトウェアは、衝突回避や安全性の向上のためのアルゴリズムや制御手法を組み込んでいます。センサーデータやモデル情報を活用し、衝突を予防するためのリアルタイムな制御を行います。

コリジョンの予防は、ロボットアームの正確かつ安全な作業を実現するために欠かせない要素です。衝突を最小限に抑えることで、作業効率や品質の向上、安全性の確保などが実現されます。