軸（Axis）は、ロボットアームの運動制御において使用される独立した回転または直線的な動きを提供する要素を指します。ロボットアームは通常、複数の軸を持っており、各軸は個別に駆動され、特定の方向に動くことができます。

各軸は、ロボットアームの関節やジョイントに対応しています。一般的なロボットアームでは、以下のような軸が存在します：

1. 回転軸（Rotational Axis）: 回転軸は、回転運動を提供します。回転軸は、関節やジョイントが回転することによって、ロボットアームを特定の方向に回転させることができます。回転軸は、水平方向（Yaw）、垂直方向（Pitch）、または回転軸周りの回転（Roll）など、さまざまな方向に配置されることがあります。

2. 直線軸（Linear Axis）: 直線軸は、直線的な動きを提供します。直線軸は、関節やジョイントが前後、上下、左右などの方向に直線的に移動することによって、ロボットアームを特定の方向に移動させることができます。

各軸は、数値制御やモーターなどの駆動装置によって制御されます。ロボットアームの運動は、これらの軸を組み合わせることで実現されます。例えば、6軸ロボットアームでは、6つの独立した軸が存在し、それぞれが異なる運動を制御する役割を担っています。

軸の数や配置は、ロボットアームの能力や柔軟性に影響を与えます。多くの軸を持つロボットアームは、より複雑な動きや自由度を実現できます。