トルク（Torque）は、ロボットアームや関節などの回転機構にかかる力の回転効果を表す物理量です。回転力とも呼ばれます。

トルクは、力が回転中心に対して発生する傾向や能力を示すものであり、回転軸周りの回転を駆動するための力の大きさを表します。トルクは、単位長さあたりの力（ニュートン）と、その力が発生する回転距離（メートル）の積として表されます。

ロボットアームにおいて、トルクは関節や駆動機構によって発生する力の大きさを示します。各関節や駆動機構は、特定のトルクを生成する能力を持ち、これによってロボットアームが荷重を持ち上げたり、作業を実行したりすることができます。

トルクの大きさは、ロボットアームの設計やモーターの特性によって異なります。トルクの大きな駆動装置は、より重い負荷を持ち上げたり、より強力な作業を実行したりすることができます。一方、トルクの小さい駆動装置は、軽い負荷や精密な作業に適しています。

トルクは、ロボットアームの性能や安定性を評価する際に重要な要素です。トルクの適切な制御によって、ロボットアームは安全かつ正確な動きを実現できます。過大なトルクがかかると、駆動機構や関節が損傷する可能性があります。逆に、十分なトルクがないと、目標の動きや作業を達成することができない場合があります。

トルクは一般に、ニュートンメートル（N・m）またはキログラムメートル（kg・m）の単位で表されます。