ワークエンベロープ（Work Envelope）は、ロボットアームが操作可能な3D空間の範囲を表します。つまり、ロボットアームが自由に移動できる範囲や作業領域を示すものです。

ワークエンベロープは、ロボットアームの関節やリンクの動きの制約によって決まります。各関節の可動範囲、リンクの長さ、および関節の制限によって、ワークエンベロープの形状やサイズが決まります。

ワークエンベロープは、ロボットアームの設計や機械的な制約によって異なります。一部のロボットアームは、球形のワークエンベロープを持つことができ、あらゆる方向に自由に操作できます。他のロボットアームは、より制限された範囲内での作業しかできない直線的なワークエンベロープを持つことがあります。

ワークエンベロープは、ロボットアームの適用範囲を理解する上で重要です。特に、ロボットアームを使用して作業を計画する場合や、他のオブジェクトや障害物との干渉を回避する必要がある場合には、ワークエンベロープを考慮する必要があります。

ワークエンベロープは一般に、3D座標系においてX、Y、およびZ軸に沿った範囲で表されます。これにより、ロボットアームが作業可能な範囲を直感的に可視化し、制約を考慮しながら適切な作業計画を立てることができます。