サーボモータ（Servo Motor）は、制御された位置や速度で回転することができるモーターの一種です。ロボットアームにおいて、関節やアクチュエータ（駆動機構）を制御するために広く使用されています。

サーボモータは、モーター、減速機、位置フィードバックデバイス（エンコーダーなど）、および制御回路から構成されています。制御回路は、モーターの回転角度や速度を監視し、目標値に基づいて正確な制御を行います。エンコーダーは、モーターの回転角度を検出し、制御回路にフィードバック情報を提供します。

サーボモータは、位置制御と速度制御が可能であり、高い精度と安定性を持っています。制御信号に基づいて目標位置に到達し、位置を維持することができます。また、速度制御によって、一定の速度で回転することも可能です。

ロボットアームにおいて、サーボモータは各関節やアクチュエータを駆動し、ロボットの運動を制御します。制御システムからの指令に基づいて、サーボモータは目標位置や速度に合わせて動作します。このような制御によって、ロボットアームは正確な位置や速度で作業を実行することができます。

サーボモータは一般に小型でありながら高いトルクを持ち、高い応答性と再現性を備えています。さまざまなタイプやサイズのサーボモータが利用可能であり、ロボットアームの設計や要件に合わせて選択されます。